【導讀】本文以586-Engine嵌入式芯片為核心，設計了某型無人機的飛行控制器，詳細介紹了系統(tǒng)的硬件結構和相應的軟件流程，并給出了仿真實驗結果。具有高可靠性、結構緊湊以及低功耗等特點，值得大家學習。
本文以586-Engine嵌入式芯片為核心，設計了某型無人機的飛行控制器，詳細介紹了系統(tǒng)的硬件結構和相應的軟件流程，并給出了仿真實驗結果。586-Engine是TERN公司的基于AMD Elan SC520處理器的微控制模塊，具有高可靠性、結構緊湊以及低功耗等特點，它同時具有功能強大的調試軟件。586-Engine的主要參數(shù)指標如下：
（1）CPU為32位AMD Elan SC520，主頻為133MHz；
（2）具有高性能的浮點運算單元，支持正弦、正切、對數(shù)等復雜運算，非常適合需要復雜運算的應用。
（3）配置512KB的SRAM，512KB的Flash，114字節(jié)內部RAM；
（4）支持15個外部中斷。共有7個定時器，包括一個可編程內部定時器，提供3個16位內部定時器和3個16位GP定時器，再加上一個軟件定時器。這些定時器支持外部事件的計時和計數(shù)。軟件定時器提供微秒級的硬件時間基準。
（2）具有高性能的浮點運算單元，支持正弦、正切、對數(shù)等復雜運算，非常適合需要復雜運算的應用。
（3）配置512KB的SRAM，512KB的Flash，114字節(jié)內部RAM；
（4）支持15個外部中斷。共有7個定時器，包括一個可編程內部定時器，提供3個16位內部定時器和3個16位GP定時器，再加上一個軟件定時器。這些定時器支持外部事件的計時和計數(shù)。軟件定時器提供微秒級的硬件時間基準。
（5）提供32路可編程I/O，2個UART。共有19路12位A/D輸入，包括11路ADC串行輸入和8路并行ADC，轉換頻率為300kHz；6路D/A輸出，包括2個串行輸出DAC和4個輸出并行12位DAC，轉換頻率為200kHz。
（6）工作溫度為-40℃~80℃，尺寸為91.4mm×58.4mm×7.6mm。
飛行控制器硬件設計
該型無人機是為海軍野戰(zhàn)部隊提供通訊中繼用途的中型輪式無人機，其飛行控制器是一個單獨裝箱的小型航空機載電子設備，由DC/DC直流電源變換板、計算機主機板、模擬量通道板、開關量通道板和舵機控制板組成，全部模板通過母板上的總線方式連接，以減小尺寸，提高集成度。飛行控制器硬件結構如圖1所示，實物圖如圖2所示。
下面詳細介紹飛行控制器的數(shù)據(jù)采集、信息傳輸、控制量輸出等問題。
（1）串口擴展
由圖1可知，該飛行控制器需要與GPS、磁航向計和無線電高度表等進行通訊，共需5個串口。而586-Engine主板只提供2個串口，分別供地面檢測和測控電臺使用，因此需要進行串口擴展。串口擴展電路如圖3所示。
串口擴展電路中采用TL16C754四通道UART并-串轉換器件，將8位并行數(shù)據(jù)轉換成4路串行輸出，外加MAX202和MAX489電平轉換芯片，擴展了2個RS232串口和2個RS422串口，可滿足飛行控制器的硬件需求。
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（2）D/A轉換
此型無人機采用模擬舵機，共需6路D/A通道產生PWM信號來驅動舵機。586-Engine主板總共提供8路D/A，其中4路12位并行D /A（DA7625）分別控制升降舵機、左右副翼舵機和方向舵機，2路12位串行D/A（LTC1446）控制前輪舵機和油門舵機。由于DA7625的輸出電壓范圍為0~2.5V，LTC1446輸出電壓范圍為0~4.096V，而舵機工作電壓為-10~10V，因此需要對信號進行放大和電平平移。D/A 電平平移電路如圖4所示。
由圖可知，D/A電平轉換原理是在運放輸入端采用加法電路，將輸入信號與基準電平比例相加，得到適合采樣的電壓范圍。
（3）A/D采集
586-Engine主板上自帶的19路12位的A/D接口完全滿足飛控系統(tǒng)通道數(shù)和轉換精度的要求，這些A/D接口分別采集氣壓高度表的數(shù)據(jù)，無人機機載電壓、發(fā)動機轉速和溫度、油門開度等。這些信號發(fā)往地面測控計算機，為操作人員對無人機工作狀態(tài)進行監(jiān)控提供了基礎。
（4）I/O控制
586-Engine主板上提供了32個16位可編程數(shù)字I/O口，用于采集發(fā)動機啟動信號、傘艙打開信號等，并輸出開關量信號控制其它設備，控制無人機起飛與回收過程。
（5）電源模塊
飛行控制器的電源模塊電路給飛行控制器提供干凈穩(wěn)定的供電電壓，用來保證飛行控制器正常工作。電源模塊電路的設計好壞直接影響飛行控制器運行的穩(wěn)定性和可靠性。該型無人機由于對尺寸有一定的要求，同時考慮到可靠性與成本，因此在設計時選用了成熟的標準模塊電源，外接少量器件即可工作。飛行控制器供電模塊電路如圖5所示。
其中，采用24T05D12模塊電源作為供電電路的主芯片，提供的功率為30W，輸入電壓范圍為18V~36V，具有三路電源輸出：+5V和±12V，為機載傳感器和舵機進行供電。
