目前已經開發出了多種類型機器人機構，運動自由度從3自由度到7或8自由度不等，其結構有串聯、并聯及垂直關節和平面關節多種。目前研究重點是機器人新的結構、功能及可實現性，其目的是使機器功能更強、柔性更大、滿足不同目的的需求。另外研究機器人一些新的設計方法，探索新的高強度輕質材料，進一步 提高負載/自重比。同時工業機器人機構向著模塊化、可重構方向發展。

 

 

現已實現了機器人的全數字化控制，控制能力可達21軸的協調運動控制；基于傳感器的控制技術已取得了重大進展。目前重點研究開放式、模塊化控制系 統，人機界面更加友好，具有良好的語言及圖形編輯界面。同時機器人的控制器的標準化和網絡化以及基于Pc機網絡式控制器已成為研究熱點。編程技術除進一步 提高在線編程的可操作性之外，離線編程的實用化將成為重點研究內容。

 

 

機器人已經實現了全數字交流伺服驅動控制，絕對位置反饋。目前正研究利用計算機技術，探索高效的控制驅動算法，提高系統的響應速度和控制精度；同時利用現場總線（PROFIBUS）技術，實現的分布式控制。

 

 

為進一步提高機器人的智能和適應性，多種傳感器的應用是其問題解決的關鍵。目前視覺傳感器、激光傳感器等已在機器人中成功應用。下一步的研究熱點集中在有效可行的（特別是在非線性及非平穩非正態分布的情形下）多傳感器融合算法，以及解決傳感系統的實用化問題。

 

 

機器人應用技術主要包括機器人工作環境的優化設計和智能作業。優化設計主要利用各種先進的計算機手段，實現設計的動態分析和仿真，提高設計效率和優 化。智能作業則是利用傳感器技術和控制方法，實現機器人作業的高度柔性和對環境的適應性，同時降低操作人員參與的復雜性。目前，機器人的作業主要靠人的參 與實現示教，缺乏自我學習和自我完善的能力。這方面的研究工作剛剛開始。

 

 

網絡化使機器人由獨立的系統向群體系統發展，使遠距離操作監控、維護及遙控腦型工廠成為可能，這是機器人技術發展的一個里程碑。目前，機器人僅僅實現了簡單的網絡通訊和控制，網絡化機器人是目前機器人研究中的熱點之一。

 

 

機器人結構越來越靈巧，控制系統愈來愈小，其智能也越來越高，并正朝著一體化方向發展。

 

 

工業機器人是最典型的機電一體化裝備，技術附加值很高，應用范圍很廣，作為先進制造業的支撐技術和信息化社會的新興產業，將對未來生產和社會發展起 越來越重要的作用。從近幾年世界機器人推出的產品來看，工業機器人技術正在向智能機器和智能系統的方向發展，其發展趨勢主要為結構的模塊化和可重構化，控 制技術的開放化、PC化和網絡化，伺服驅動技術的數字化和分散化，多傳感器融合技術的實用化，工作環境設計的優化和作業的柔性化，以及系統的網絡化和智能 化等方面。