直流伺服電機具有響應快、低速平穩(wěn)性好、調速范圍寬等特點，因而常常用于實現(xiàn)精密調速和位置控制的隨動系統(tǒng)中，在工業(yè)、國防和民用等領域內得到廣泛應用，特別是在火炮穩(wěn)定系統(tǒng)、艦載平臺、雷達天線、機器人控制等場合。盡管交流伺服電機的發(fā)展相當迅速，但在這些領域內還難以取代直流伺服電機。

傳統(tǒng)的直流調速系統(tǒng)包含2個反饋環(huán)路，即速度環(huán)和電流環(huán)，采用測速機、電流傳感器(霍爾器件)及模擬電子線路實現(xiàn)速度的閉環(huán)控制。現(xiàn)代數字直流伺服控制則采用高速數字信號處理器(DSP)，直接對速度和電流信號進行采樣，通過軟件實現(xiàn)數字比較、數字調節(jié)運算(數字濾波)、數字脈寬調制等各種功能，從而實現(xiàn)對速度的精確控制。二者相比，模擬調速系統(tǒng)結構簡單、成本低、可靠性高，但調試較復雜，因為其電路參數的修改往往需要硬件上的改動；而數字調速系統(tǒng)結構復雜、成本高，但是調速精度很高、調試過程也較容易，調速系統(tǒng)的性能可以由軟件進行控制。

模擬直流調速系統(tǒng)的組成和工作原理

模擬調速系統(tǒng)一般是由2個閉環(huán)構成的，既速度閉環(huán)和電流閉環(huán)，為使二者能夠相互協(xié)調、發(fā)揮作用，在系統(tǒng)中設置了2個調節(jié)器，分別調節(jié)轉速和電流。2個反饋閉環(huán)在結構上采用一環(huán)套一環(huán)的嵌套結構，這就是所謂的雙閉環(huán)調速系統(tǒng)，他具有動態(tài)響應快、抗干擾能力強等優(yōu)點，因而得到廣泛地應用。圖1是系統(tǒng)的結構框圖，其中ASR，ACR分別是速度和電流調節(jié)器，通常是由模擬運放構成PI或PID電路；信號調理主要是對反饋信號進行濾波、放大。考慮到直流電機的數學模型，模擬調速系統(tǒng)動態(tài)傳遞函數關系如圖2所示。

以速度調節(jié)器ASR為例，其線路原理如圖3(a)所示，其中Zin(S)表示輸入網絡的復數阻抗，Zf(S)表示反饋網絡的復數阻抗。

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這樣：

即調節(jié)器的傳遞函數等于反饋網絡與輸入網絡復數阻抗之比。所以，改變Zf(S)和Zin(S)，就可以獲得所需要的傳遞函數，以滿足系統(tǒng)動態(tài)校正的需要。圖3(b)所示的PI調節(jié)器，其動態(tài)結構如圖4所示。

其中：

在模擬調速系統(tǒng)的調試過程中，因電機的參數或負載的機械特性與理論值有較大差異，往往需要頻繁更換R，C等元件來改變電路參數，以獲得預期的動態(tài)性能指標，這樣做起來非常麻煩，如果采用可編程模擬器件構成調節(jié)器電路，系統(tǒng)參數如增益、帶寬甚至電路結構都可以通過軟件進行修改，調試起來就非常方便了。下面以圖3所示PI調節(jié)器為例，說明如何應用可編程模擬器件-ispQAC10實現(xiàn)模擬調節(jié)器電路。

實現(xiàn)方法

ispPAC10簡介

ispPAC10是Lattice公司生產的一種在系統(tǒng)可編程模擬器件，采用非易失性E2CMOS工藝，其內部的模擬部件塊“PACblocks”無需外接電阻、電容等元件，便可代替?zhèn)鹘y(tǒng)的模擬電路，如運算放大器、濾波器等；通過軟件編程，可實現(xiàn)電路的設計和修改，極大地縮短了開發(fā)、調試周期，具有很高的性能價格比。Lattice公司為開發(fā)ispPAC10而提供的集成軟件包PACDesigner功能強大、易學易用，可以在網上下載。ispPAC10內部包含4個模擬部件塊-內部結構如圖5所示。

PACblock電路原理圖如圖6(a)所示，圖6(b)是PAC-Designer軟件包中PACblock的表示。

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其傳遞函數關系如下：



這樣，式(3)還可以寫成如下形式：



通過式(4)、式(5)以及圖6(b)，可以看出PACblock模塊具有比例、求和、積分、濾波等基本運算功能，而1片ispPAC10包含4個PACblock模塊，每個模塊都有2組差動輸入、1路差動輸出。

將這4部分適當地連接，便可形成較復雜的模擬電路。

ispPAC10實現(xiàn)調節(jié)器電路

以圖(3)所示具體電路為例，設R0=10 kΩ，C0=0.15μF，Rf=40 kΩ，Cf=0.5μF，其傳遞函數如圖7所示。

為了用ispPAC10實現(xiàn)上述結構，需將其變成圖8所示的形式。

現(xiàn)在可以用ispPAC10直接實現(xiàn)上述調節(jié)器，具體電路如圖9所示，其中運放的增益、電容的取值是通過軟件PAC-Designer設定的。